La société a été créée en 1910 par H.F.S. Morgan, un ingénieur du Great Western Railway.
En 1906, Morgan démissionne et achète un garage à Malvern Link, dans le Worcestershire. Il monte pour le plaisir une voiture, la première Morgan Runabout, qui se caractérise déjà par sa grande légèreté (200kg). Après avoir reçu des commentaires encourageants, il se lance dans une production à petite échelle.
En 1910, il commence dans la course automobile. En 1936, la société lance son premier 4x4 Si ce modèle ne fut pas un grand succès, la Plus-Four qui le remplaçait en 1950 fit de brillants débuts en rallye.
En 1959, HFS meurt, laissant l'entreprise à son fils Peter qui en 2003 la laissa à son tour à son fils Charles qui assure désormais la continuité de la direction de l'entreprise.